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[횡방향 자율주행 제어 개발 및 실차 평가] (23.03~24.08)

양산에 적용되는 횡방향 제어기에서 한계 상황을 극복하기 위한 제어기 성능 개발 및 튜닝

역할:

-주행 환경과 차량 특성 변화에 강건한 제어기 개발 (MATLAB, Simulink, C기반 SW)

-법규 및 고객 요구 사양 구현 및 평가

-CANoe/CAPL과 Trace32를 통한 단품 및 임베디드 SW 검증 평가

-실시간 제어 매개변수 튜닝을 통한 제어 성능 향상 (Canape)

성과: 고곡률 주행 및 저속 차선변경 시 승차감과 추종 성능을 개선하였으며, 법규 및 사양 요구사항을 충족

[상용차(트레일러) 자율주행 시스템 및 추종기 개발] (23.05~23.08)

외부 산학연계를 통해 상용차량의 신규 종/횡 제어 자율주행 시스템 및 추종기 선행 개발

역할:

-외부 산학연구실과의 사양 협의, 성능 구현 및 검토 프로젝트 주도

-고객 요구 사양 문서 검토 및 이에 기반한 제어기 동작 구현 여부 평가

-CANoe, Trace32, CAPL을 활용한 단품 테스트 및 제어기 동작 검토 및 개선

-실차 평가 및 상용 CAN 신호 사양 검토

성과: 상용 자율주행 양산 SW 사양 대응 및 선행 상용 특화 자율주행 로직 개발 프로젝트 성공적으로 완수

[양산 SW 시뮬레이션 환경 구축] (23.06~24.08)

횡방향 주행 편의 기능 검증을 위한 시뮬레이션 환경 구축

역할:

-양산 SW와 시뮬레이션 툴 간 신호 연결 및 통신 프로토콜 설정

-다양한 시나리오와 제어 로직 테스트 및 성능 평가 자동화 시스템 구현

성과: 실차 평가까지의 개발 시간을 단축, 신규 로직의 안전성을 위한 초기 검증 환경 구축

[차량 리웍 및 CAN I/F 구축] (23.09~24.08)

신규 SW 대응을 위한 차량 리웍 및 Gateway 설계

역할:

-차량(샤시 및 센서)과 ECU 간 다른 CAN 사양 변환 프로토콜 설계(CAPL)

-신규 로직을 위한 제어기 튜닝(Canape)

성과: 신규 OEM 대응을 위한 실험차 환경 구축

차량의 타이어 조향각 제어 시스템 고장 시, 편제동을 통한 조향 로직 개발

- 편제동시 서스펜션 모델을 적용한 동역학 조향 모델 설계

- PID / LQR / MPC 등 다양한 제어기를 구현 및 실차 적용

- CAN signal monitoring tool / RCP 소프트웨어 활용 등 수많은 실차 실험 경험과 실차 실험을 위한 다수의 프로그램 사용법을 숙달하였음.

실차에서 fail - safe를 확보하고 핸들을 통한 조향에 준하는 편제동조향 시스템 개발에 기여.

- 대형버스의 충돌 회피 제어 시스템을 위한 최적 경로 생성 알고리즘 개발

- 버스의 순향 제어를 위해 IMU / wheel speed sensor를 기반으로 한 경사도 추정 알고리즘 개발

- 버스의 wheelbase/ 횡방향 속도/가속도 등의 물리량을 고려한 최적 경로 생성 시스템 설계

- 대형버스를 직접 주행하며 실차 이슈 모니터링

- 자율주행의 각 시스템(인지/판단/제어) 책임자들과 시스템 개발 참여(C++ 및 MATLAB을 통한 로직 디버깅 작업)

- 과제 완수 및 시스템의 자율주행 임시면허 취득에 기여