미리보기

자율주행로봇 관제 플랫폼인 Twinny Autonomous Robot Platform(TARP)을 제로베이스부터 구축하며 설계, 개발, 운영, 팀 리딩까지 전 과정을 주도했습니다. 이를 통해 수 십 대의 AMR을 동시에 제어할 수 있는 시스템을 구현했습니다.

특히, 2023년부터 진행된 다중 로봇 관제 기술 고도화 프로젝트에서는 Multi Agent Path Finding(MAPF) 알고리즘 연구를 주도했고, 자율주행SW개발실, 웹팀을 포함한 여러 부서 간 협업을 이끌어냈습니다. 프로젝트를 주도하면서 팀 간 협업 능력과 문제 해결 능력을 키울 수 있었습니다.

현재는 오더피킹솔루션 개발을 담당하고 있는 솔루션개발실의 실장을 맡고 있습니다. 조직의 소프트웨어 기술력, 도메인 전문성, 커뮤니케이션 능력을 균형 있게 발전시키기 위해 지속적으로 학습하며 다음 단계를 준비하고 있습니다.

Precision Time Protocol(PTP) 라이브러리를 회사 운영체제에 포팅하려고 했으나 마치지 못했습니다. 운영체제에 대한 이해와 이를 실제로 구현할 수 있는 시스템 개발 역량의 부족함을 알게 되었습니다.

인턴십 기간 동안 게임 음원을 촉각 피드백으로 바꾸기 위해 미니 PC(Raspberry-Pi)를 활용하여 게임 기기의(PlayStation) 음원 후킹 방법을 조사했습니다.

고점 대비 40%의 AWS 비용 절감(9400달러 => 5600달러)

• 고비용의 Cloudwatch 대신 Athena + S3로 로그 시스템 전환

• 개발, 테스트 환경의 불필요한 데이터 통신 비용 절감을 위한 가용 영역 단일화(데이터 통신 비용 50% 절감)

• 서비스 내부의 불필요한 AWS 사용 패턴 제거

정기적으로 AWS 비용을 모니터링 하면서 서비스 규모보다 많이 나오는 부분들의 절감 방안을 구상하고 적용했습니다.

조직 내 인프라팀이 없어서 맡게 된 업무였지만 클라우드 서비스에 대한 이해도가 높아지고, 비용효율적인 인프라를 구성하는 방법에 대해 심도 있게 공부하고 실천할 수 있었습니다.

수 십 대의 AMR을 충돌 없이 효율적으로 관제 가능한 독자적인 MAPF 기술 개발

• 20편 가량의 MAPF 관련 논문 리서치 바탕으로 AMR의 특성을 고려한 MAPF 기술 개발

• 조직 내 신기술 홍보

• 팀간 협업 강화를 위해 노션 기반 기술 문서화 및 교육 체계화

NP-hard인 MAPF 문제를 해결하기 위해 다양한 논문을 참고하면서 AMR 관제에 적합한 독자적인 MAPF 기술을 개발했습니다.

관제 알고리즘이 한계를 넘어서면서 진행할 수 있는 계약들이 많아졌고, 덩달아서 타 부서와의 협업 기회(기술 설명 요청, 사업 제안 검토 등)가 많아졌습니다. 효율적인 팀 간 협업을 위해 타 부서에서 필요한 내용 공유를 위해 복잡한 MAPF 정책을 문서화 하고, 시스템 가이드를 구비했습니다.

또한, 고도화된 기술을 지속적으로 현장 요구사항에 맞춰 발전시켜기 위해 VoC 분석, 사업 제안 검토를 팀원들에게 장려하며 개개인의 능동성을 함양시켰습니다.

솔루션개발실의 실장을 맡게 되면서 이전만큼 MAPF 고도화 작업에 참여하지는 못하지만 MAPF 개발 담당자들과 함께 경로 계획 알고리즘 논문 공부와 고객 요구사항 분석을 진행하고 있습니다.

다중 로봇 관제 플랫폼 개발

• AWS IoT Core를 활용한 로봇 데이터 파이프라인 설계 및 구축

• 초기 관제 알고리즘(작업 배정, 경로 계획, 충돌 방지) 설계 및 구현

• 서비스의 효율적인 운영을 위한 DevOps 도입

• on-premise 호스팅을 위한 서비스 리팩토링

팀원으로써 TARP의 설계부터 개발, 운영에 기여했으며 2021년부터는 팀장으로써 TARP 개발을 이끌었습니다. TARP를 운영하며 어려움도 많았지만 팀원분들과 함께 문제를 해결해나가며 서비스 생애 주기를 온전히 경험할 수 있었습니다. 이론적으로만 알고 있던 것들을 실제로 느끼고 저만의 지식으로 만들 수 있었던 프로젝트입니다.

하지만 10대 이상의 로봇이 운용되는 현장에서는 비효율적인 관제 알고리즘으로 인해 병목 현상이 발생하는 한계가 남아 있었습니다.

• 자율주행로봇을 제어할 수 있도록 로봇 PC 내부에서 실행되는 API 서버 개발

자율주행SW의 메소드를 직접 호출하여 로봇을 제어하는 API서버를 C++로 구현했습니다.

서버가 실행되고 있는 로봇만 제어하면 되서 트래픽, 성능 부하를 고려하지 않아도 되는 간단한 제품이었지만 트위니의 자율주행 기술을 선보이는 초기 PoC 진행에 큰 기여를 할 수 있었습니다. 이 프로젝트를 통해서 실내 자율주행 도메인을 이해했고, 추후 다중 로봇 관제 플랫폼을 만드는데 필요한 요구사항들을 식별할 수 있었습니다.

2017년에 개최된 국가암호공모전 II-A 형에 교내 정보보안동아리인 GoN 친구들과 함께 참가하여 최우수상을 수상했습니다.

동아리 활동을 하며 공부했던 내용들을 바탕으로 암호 알고리즘의 취약점 분석, 포렌식 등을 다루는 암호 문제 풀이에 기여했습니다.

2017년 부산에서 진행되었던 ICT 융합 해카톤 대회 VR AR 부문에 학교 친구들과 함께 참여하여 대상을 수상했습니다.

VR 플랫폼에서 더 큰 현실감을 제공하기 위해서 사용자에게 힘(force)을 전달할 수 있는 컨트롤러 개발에 기여했습니다.

2016년에 진행되었던 대한민국 소프트웨어 융합 해카톤 대회 소방 부문에 학교 친구들과 함께 참여하여 우수상을 수상했습니다.

화재 발생 위치정보를 기반으로 의용소방대원과 민간 의료진에게 신고접수와 동시에 자동으로 알림을 보내는 시스템 구축에 기여했습니다.